摘 要： 飞行环境可能随时发生变化，如新的障碍物出现、天气条件变化等，导致集群无人机飞行路径规划难度上升。为此，提出一种基于离散粒子群算法的集群无人机飞行路径规划方法。根据人工势场理论与威胁类型绘（试读）...
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