摘 要 为了满足机器人焊缝磨削的要求，提出了一种基于点云数据的改进型焊缝骨架提取算法。该方法首先采用基于八叉树的体素滤波对焊缝原始点云进行降采样，然后使用随机采样和WLOP算子获取初始骨架点，接着通过迭代收（试读）...
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