摘 要 就管道内涂层破坏引起的管道腐蚀、石油天然气泄漏等问题，以一款小直径管道一体化涂覆机器人为研究对象，针对一般机器人控制系统不稳定、控制误差大等缺陷，建立了一种新的控制系统和PID控制算法，分析硬件电路（试读）...
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