关键词：股静脉穿刺；超声引导；穿刺执行器；医疗机器人
0 引言
穿刺是临床常用的一种微创手术方法，具有创伤小、恢复快、并发症少等优点[1]。由于股静脉直径较粗，充盈度好，无需外部系止带，操作简单，股静脉穿刺成（试读）...
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