0 引言
低速蠕行功能作为城市拥堵、狭窄空间挪车的关键功能，其控制性能直接影响驾驶舒适性、平顺性与车辆可控性[-2]。传统PID控制虽结构简单，但难以解决系统非线性、参数时变（载荷/坡度）及多目标优化耦合问题，无（试读）...
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