摘 要：该文研制一种退役废液储罐清洗作业机器人系统。介绍该机器人的结构设计、运动学模型、轨迹规划方法，可灵活移动、越障，实现对退役废液储罐的高效清理。实验结果表明，该系统在平面和曲面壁上均具有卓越（试读）...
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