摘 要：为实现纤维纱筒的智能更换，以碳纤维纱筒为例提出了一种基于机器视觉检测和机械臂协同操作的自动换筒方法。首先，利用工业相机采集纱筒图像，经过预处理后，结合优化的霍夫圆检测算法，精确定位纱筒的位置。其（试读）...
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